回龙观位于北京城北，南距德胜门约16公里，北距昌平城约18公里，东边是天通苑，位于八达岭高速路东侧，离沙河镇不远。东起黄土南店，西北至二拨子。南为海淀区东北旺乡上地村，以观得名。六百多年前，明王朝初期，回龙观地区尚是一片牧马草场，附近的西二旗、西三旗就是由牧马军卒的居住地而形成的村落。到了明代中期，弘治皇帝到天寿山拜谒皇陵，往来经过这片牧马草场，在此建玄福宫。这位皇帝曾迷恋道教，引起文武大臣极为不满。在宫里修道，要经常听大臣们聒噪，于是弘治帝琢磨着另找地方。他以谒陵驻跸为由，传下一道御旨，在沙河南边的牧马草场上修建道观，赐名“玄福观”。道观由弘治十七年始建，正德十年建成，并最终改名为“玄福宫”。工程前后持续了十二年。 据史册记载，当年的玄福宫规模很大，山门即有内、外两重，钟楼、鼓楼、龙殿、虎殿、左右殿、正殿、南北方丈等俱备。正殿供奉玄武之神，即真武大帝。整座建筑“琳宫贝宇，杰出霄汉，轮奂完美，丹碧辉映”，成为京都城北的一大观瞻。显然，玄福宫是明中后期的一座皇家道观，兼有明帝谒陵时往来途中一处行宫的功能。其建成后，明朝皇帝到天寿山拜谒皇陵，回銮途中多驻跸于此。大概就是这个原因，玄福宫又俗称“回龙观”，一直流传到现在。